如今网络上有一句流行语，“理想很丰腴，现实却很骨感”。这句话用在诗圣杜甫身上，简直有如量身定做一般合体。青年时代怀有“致君尧舜上，再使风俗淳”的伟大理想，但是，现实却让他最终赍志以殁。距离实现这一理想最近的时期，至德二载（757）五月到乾元元年（758）六月，逃出安史乱军占领的长安，历经艰险投奔在凤翔继位的肃宗李亨。可能是“麻鞋见天子，衣袖露两肘”的落魄样子打动了皇帝，杜甫被委以从八品下的左拾遗一职。品级虽低，但毕竟有机会直接向皇帝进谏，所以，杜甫上任之后，早出晚归，工作尽心尽力。“明朝有封事，数问夜如何”（《春宿左省》），“避人焚谏草，骑马欲鸡栖”（《晚出左掖》）等诗句，可为证明。
可是，上任不久，当年八月，杜甫就因替布衣之交、时任宰相的房琯说情（门客董庭兰利用房琯职权，收受朝臣贿赂后为其谋私），惹怒肃宗，差点儿被关进大牢。虽然最后以无罪释放告终，但肃宗皇帝从此开始讨厌他，杜甫进谏的机会实际上已经没有了。挂着左拾遗官职的一年多时间里，跟政治理想有关的，杜甫几乎只做了上书为房琯辩护这一件事情。其他该做的事情都没有做。其中有一件事情，就令杜甫抱憾终生，用他自己的话说，是“至死难塞责”。
事情是这样的：
安史之乱期间，叛军派出不少间谍刺探朝廷军情。当时跟杜甫相识的侍御吴郁，负责间谍甄别工作。吴郁因为担心无辜者被冤枉，遭杀害，工作谨慎负责。他的这种做法，表面上得到了上司的认可，而实际上却并不符合他们的心意，已经得罪了他们。因此，不久他就被贬斥到外地任职。
事后，杜甫认为，自己正担任着皇帝身边的谏官之职，“余时忝诤臣，丹陛实咫尺”， 于公于私，他都应该站出来替吴郁辩护。可是，大概由于当时疏救房琯，令肃宗皇帝龙颜大怒，诏三司推问。经过张镐、韦陟等人的周旋说情，无罪释放，并且保留官职。但是，杜甫从此受到了肃宗李亨的冷落，他并没有站出来替吴郁说话。
虽然以当时杜甫的处境，即使他站出来替吴郁说话了，也未必有什么效果。但是，杜甫事后却由衷地感到遗憾与歉疚。因此，时隔一年左右，杜甫在弃官之后，离开秦州前往同谷，路过吴郁在两当县的老家宅子时，就满怀歉疚地写下了《两当县吴十御江上宅》一诗，后半首诗详述事情经过与自己内心的感受。请看：
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兵家忌间谍，此辈常接迹。台中领举劾，君必慎剖析。
不忍杀无辜，所以分白黑。上官权许与，失意见迁斥。
仲尼甘旅人，向子识损益。朝廷非不知，闭口休叹息。
余时忝诤臣，丹陛实咫尺。相看受狼狈，至死难塞责。
行迈心多违，出门无与适。于公负明义，惆怅头更白。
“相看受狼狈，至死难塞责”，“于公负明义，惆怅头更白”，这些话，真如前人所言，“真情实语，声泪俱下”（杨伦《杜诗镜铨》引申凫盟语）。
更令杜甫感到遗憾的是，后来，他携家定居成都草堂期间，吴郁跟另一位朋友范邈去拜访他。不巧的是，杜甫正好出门拜访邻居去了，没见着吴郁（事见杜甫《范二员外邈、吴十侍御郁特枉驾阙展待，聊寄此》）。有可能，吴郁遭贬斥后，杜甫跟他再也没有见过面。杜甫的遗憾与歉疚，始终没能当面跟吴郁说明。
