《论语·八佾》记载：定公问曰：“君使臣，臣事君，如之何？”孔子对曰：“君使臣以礼，臣事君以忠。”
鲁定公问孔子：“君主怎样使唤臣下，臣子怎样事奉君主呢？”孔子回答说：“君主应该按照礼的要求去使唤臣子，臣子应该以忠来事奉君主。”“君使臣以礼，臣事君以忠”，这是孔子君臣之礼的主要内容。只要做到这一点，君臣之间就会和谐相处。从语言环境看，孔子还是侧重于对君的要求，强调君应依礼待臣，这当然不是说臣上对君主就无礼了，那么古代的君臣之礼到底是什么样的？体现了何种道理呢？
礼莫大于敬
《尧典》记载帝尧“钦明文思安安，允恭克让”。钦：恭谨严肃。允：诚实。恭：恭谨。克：能够。让：让贤。他严肃恭谨，明察是非，善于治理天下，宽宏温和，诚实尽职，能够让贤。
《弘道录·君臣之礼》：录曰：礼莫大于敬。尧舜继天立极，史臣稽古正词曰钦，乃所以奉于天；曰恭，乃所以懋于己；曰让，乃所以加于人。其实不越乎敬之一字而已。
《弘道录·君臣之礼》：录曰：上古之时，君劲而臣扬，君庸而臣载，君拜而臣稽首，此何等气象也。
据《周礼·秋官·司仪》记载，司仪掌管迎接九等宾客的摈相之礼，以告王应有的仪容、辞令和揖让的节度。王将与诸侯会同，就命令筑坛高三层，坛周围筑矮墙以象宫，宫的四边每边各开一门。司仪告诉王会同的礼仪。王面朝南接见诸侯，向庶姓诸侯行“土揖”礼（拱手前伸而稍向下举），向（有姻亲关系的）异姓诸侯行“时揖”礼（拱手向前平伸），向同姓诸侯行“天揖”礼（拱手前伸而稍上举）。
这说明古代君臣之间的举止性礼节，不仅仅是臣下向君主施行，而且君主也有向臣下施用仪制。周王天子无论是对诸侯，还是对卿、大夫、士乃至更低级的故士、虎士、大仆等行揖礼，都属于君臣之礼的范畴。
在先秦时期，国君为表示对一些大臣的尊敬，也往往称字而不称名。
先秦时的人席地而坐，若对同坐的对方表示敬意，则臀部抬起离开双脚，上身挺直。君对臣还礼的跪拜礼是“空首”，动作是把两手放于地上，把头磕到手上而不触地。除了跪拜礼外，还有一些礼节也体现出君对臣的敬重。如：降阶，下台阶相迎或行礼。
登台拜将
韩信是是西汉开国名将，汉初三杰之一。“国士无双”、“功高无二，略不出世”是楚汉之时人们对其的评价。韩信归顺汉王后，萧何认为他是奇才。韩信揣测萧何等人已多次向汉王推荐自己，汉王不任用，就逃走了。萧何月下追韩信，汉王大怒，“如失左右手”，还以为是萧何逃跑了。便问他为何是去追韩信。
萧何说：“那些将领容易得到。至于像韩信这样的杰出人物，普天之下找不出第二个人。大王果真要长期在汉中称王，自然用不着韩信，如果一定要争夺天下，除了韩信就再没有可以和您计议大事的人了。但看大王怎么决策了。”汉王说：“我是要向东发展啊，怎么能够内心苦闷地长期呆在这里呢？”萧何说：“大王决意向东发展，能够重用韩信，韩信就会留下来，不能重用，韩信终究要逃跑的。”汉王说：“我为了您的缘由，让他做个将军。”萧何说：“即使是做将军，韩信一定不肯留下。”汉王说：“任命他做大将军。”萧何说：“太好了。”于是汉王就要把韩信召来任命他。萧何说：“大王向来对人轻慢，不讲礼节，如今任命大将军就像呼喊小孩儿一样。这就是韩信要离去的原因啊。大王决心要任命他，要选择良辰吉日，亲自斋戒，设置高坛和广场，礼仪要完备才可以呀。”汉王答应了萧何的要求。于是韩信被拜为大将军，任命韩信的仪式结束后，汉王才就座。
王制百官
《礼记·王制》中，天子为臣下制定傣禄和爵位。天子的官属，有三公，九卿，二十七大夫，八十一上士。选用平民中有才能的人做官，一定要对他的德才先进行考察。
诸侯对于天子，每年要派大夫去聘问一次，每三年要派卿去聘问一次，每五年诸侯亲自朝见一次。天子每隔五年到全国各地巡视一次。
到了应该巡视的那一年的二月，先到东方巡视，来到泰山，在山上烧柴祭天，又遥祭当地的大山大川。接见东方各国诸侯，登门拜访当地年近百岁的老人。命令各诸侯国的太师一一演唱当地的民歌民谣，从而了解民风习俗。命令管理市场的官员呈交物价统计表，从而了解百姓喜欢什么物品，讨厌什么物品。命令负责礼的官员，校定当地的季节、月份、日期，并检查当地的音律、礼乐、制度、衣服，发现有不符合规格者，予以纠正。
当年的五月到南方巡视，来到南岳衡山，其种种作法，如同巡视东方之礼。八月到西方巡视，来到西岳华山，其种种作法，如同巡视南方之礼。十一月到北方巡视，来到北岳恒山，其种种作法，如同巡视西方之礼。全国巡视完毕归来，到祖庙和父庙举行祭告。
天子将出征，要先告祭于天，告祭于地，告祭于宗庙。
天子、诸侯在没有战争和凶丧的情况下，每年田猎三次，其目的在于，第一是为了准备祭祀的供品，第二是为了招待宾客，第三是为了丰富天子、诸侯的膳食品种。男猎时不能不守规矩，随意捕杀，作践天帝所生之物。田猎的规矩是：天子打猎不应四面合围，诸侯打猎不应把成群的野兽全部杀光。射杀野兽之后，天子要放下指挥的大旗，诸侯要放下指挥的小旗。大夫射杀野兽后，就应命令协助驱赶野兽的副车停止驱赶。大夫的副车停止驱赶之后，百姓开始田猎。正月以后，虞人才可以进入川泽垒梁捕鱼。秋冬之交，才可以开始田猎。八月以后，才可以设网捕鸟。到了十月，才可以进入山林砍伐。昆虫尚未蛰居地下之前，不可以纵火焚草肥田。不捕捉小兽，不取鸟卵，不杀怀胎的母兽，不杀刚出生的小兽，不捣毁鸟巢。
君臣之义
君有礼，臣尽忠，就是君臣大义。君礼臣忠。朱熹说：“两尽其道”，君以君道，臣以臣道，“君君臣臣父父子子”各尽其道。
至于孟子说：“君之视臣如手足，则臣视君如腹心；君之视臣如犬马，则臣视君如国人；君之视臣如土芥，则臣视君如寇仇。”（《孟子·离娄下》）则是一种反传统的论断，程树德《论语集释》引《皇疏》：“君若无礼，则臣亦不忠也。”这话可以与孟子所论比勘。
其实，君非无故而命臣死，除非昏君、暴君。当是时，臣不得不死，或是当朝气数已尽，可以另侍明君之时。
春秋时期，重耳避骊姬之乱，先是重耳逃到蒲城，晋献公的军队在蒲城攻打他。晋献公派宦官名叫披的去攻打他。蒲城人想要迎战，重耳不肯，认为君父的命令是不能抵抗的。命令跟从的人，谁出来抵抗，谁就是我的仇人。说：“仰仗着国君父亲的恩宠而享有奉养自己的俸禄，因此才得到百姓的拥护。有百姓的拥护而反抗，没有比这再大的罪过了。我还是逃亡吧。”于是跳墻逃走，披追上来，只来得及割下他的衣袖。
流亡19年后，重耳归国。寺人披请求进见。晋文公派人责备他，而且拒绝接见，说：“蒲城那一次战役，国君命令你一个晚上到达，你马上就来了。后来我跟随狄君在渭水边上打猎，你为惠公来杀我，惠公命令你过三个晚上再来，你过两个晚上就来了。虽然有国君的命令，为什么那么快呢？那只被割断的袖子还在，你还是走开吧！”寺人披回答说：“小臣原来认为国君回国以后，已经了解情况了。如果还没有，就会又一次遇到祸难。执行国君的命令只有一心一意，这是古代的制度（君命无二，古之制也。）。除去国君所厌恶的人，只看自己有多大力量。蒲人、狄人，对我来说算什么呢？现在您即位做国君，也会同我心目中一样没有蒲、狄吧！齐桓公把射钩的事故在一边，而让管仲辅助他。君王如果改变这种做法，我会自己走的，哪里需要君王的命令呢？离开的人很多，岂独是我受过宫刑的小臣？”晋文公于是接见了寺人披，寺人披就把祸乱告诉了晋文公（吕、郤两家害怕祸难逼近，准备焚烧宫室而杀死晋文公）。
