宋朝其實有很多名將，比如楊家將、呼家將，還有一些名氣不大的如種家軍的祖孫三代種世衡、種諤、種師道，雖不常見於後代小說、戲劇與評書，卻為史書所記載。
范仲淹擔任邊帥的時候，手下曾有兩員虎將，一個是狄青，另一個是種世衡。范仲淹評價種世衡為：「國之勞臣」。歐陽修說：「兵興以來，所得邊將，惟狄青、種世衡二人」，後來讓西夏聞風喪膽的「種家軍」，就是他和他的兒孫們一手創建的。
種世衡年少時崇尚氣節，兄弟中有想分其資產者，他全數辭讓給予，只取圖書而已。最初因其叔父種放恩蔭，補任將作監主簿，後多次升遷至太子中舍。
筑城青澗
康定元年（1040年），范仲淹主帥西北前線，種世衡是他麾下鄜州（今陝西富縣）從事。當時宋夏戰爭，朝廷在西部邊地用兵，守備不足。種世衡建議，延安東北二百里，原為寬州，因連年戰爭，成為被朝廷放棄。請求將被廢棄的城壘而興建，用來抵擋西夏的鋒銳，右可穩固延安的形勢，左可致河東的粟米，向北可圖取銀、夏州的舊地。朝廷同意他的建議，命他負責這項工程。西夏人多次出擊爭鬥，種世衡邊修邊戰，邊戰邊修。但地險沒有泉水，眾人認為不可防守。鑿地一百五十尺，才碰到石頭，石工認為石頭不可鑿穿，種世衡下令一畚碎石付酬一百錢，終於得到泉水。城筑成後，賜名青澗城。宋仁宗慶歷年間（1041—1048年），種世衡駐守青澗城（今陝西清澗縣）。
升任內殿崇班、知青澗城事。開墾營田二千頃，招募商人，借貸給本錢，使流通貨物贏得利益，青澗城於是富實。間或出行部族，慰勞酋長，或者解下所佩的帶子送給他們。曾適逢與客人飲酒，有人得知敵情來報告，就把飲器送給他，由於這樣所屬羌人部族都樂於為其所用。後再升任洛苑副使、環州知州。
取信奴訛
蕃部有牛家族叫奴訛的人，向來倔強，從沒有出來拜見郡守，聽說種世衡來到，急忙到郊外迎接。種世衡與奴訛約定，第二天當到其帳舍，前去慰勞部落。當晚下大雪，有三尺深。左右侍臣說：「地勢險惡不可前去。」種世衡說：「我正要結信於諸羌，不可失約。」於是沿險而進。奴訛正睡在帳中，認為種世衡必定不能到達，種世衡一蹴而至，奴訛起而大驚說：「在此以前從沒有官員到我部落，您是不懷疑我們的！」於是率領他的部眾四面圍繞著下拜表示聽命。
「美人計」義收羌酋
羌人酋長慕恩部落最為強大，種世衡曾在晚上與他飲酒，侍女出來勸酒。不久種世衡起身入內，偷偷在牆壁的空隙中窺視。慕恩私下與侍女調情，種世衡乘其不備突然出來，慕恩慚愧恐懼請罪。種世衡笑著說：「你想得到她嗎？」馬上把侍女贈送給他，由於這樣得到慕恩的拚死效力。諸部有背叛的，使慕恩討伐戰無不勝。有兀二族，種世衡招之不來，就命令慕恩出兵誅殺兀二族。其後一百多帳都自動歸附，沒有敢背叛的。因而令諸部族設置烽火，有緊急情況就舉起告警的烽煙，披甲備馬以待。
葛懷敏兵敗時，種世衡率領羌兵幾千人以援救涇原，沒有敢落後。曾勸課官吏百姓射箭，如有過失，射中就釋其罪；有人辭謝某事、請求某事，往往因射中否而作定奪。因此人人自勵，都精於射箭，由是數年西夏不敢靠近環州境地。
反間降夏
起初，種世衡在青澗城，西夏皇帝李元昊沒有臣服，其顯貴野利剛浪、野利遇乞二兄弟有才能謀略，都號稱大王。李元昊以親信用事當權，邊臣打算用計謀離間他們。慶歷二年（1042年），鄜延經略使龐籍兩次給保安軍太守劉拯寫信，賄賂蕃部破醜以便把信送給野利兄弟，但涇原路王沿、葛懷敏也派人持書及金子財寶來贈給遇乞野利。恰逢野利剛浪命令浪埋、賞乞、媚娘等三人拜見種世衡請求降服，種世衡知道這是欺騙，說：「與其殺掉他們，不如因之作為離間。」留下他們使監商稅，出入騎從很寵厚。
當時有個名叫王光信的和尚，驍勇善於騎馬射箭，熟悉蕃部的山川道路。種世衡出兵，常常讓他作為嚮導，多次蕩平羌人族帳，上奏讓他擔任三班借職，改名嵩。種世衡寫信用蠟封好，派王嵩送給野利剛浪，說浪埋等人已到，朝廷知道大王有向漢之心，任命他為夏州節度使，俸祿每月一萬緡，皇帝賜給的旌旗節鉞已到，催促他歸附，用棗綴畫成龜形，喻其早歸之意。野利剛浪得棱信後大為恐懼，從自己的治所內擒住王嵩送給李元昊，沒想到李元昊懷疑野利剛浪棱背叛自己，不讓他返回治所，而且把王嵩禁錮在井中。李元昊派大臣李文貴以野利剛浪旨意報種世衡，而且說不明白所送書信的意思，如果答應通和，則希望賜給一言。種世衡把此事報告龐籍。當時朝廷已打算招附李元昊，龐籍把李文貴召來，諭示國家寬大開納的意思，派使臣還報。李元昊得到報告，放出王嵩，厚禮相待，讓他與李文貴一同回來。從此相繼派使者請求降服，於是稱臣如舊。
種世衡聽說野利兄弟已被殺，寫祭文越境祭弔。龐籍並列王嵩的勞績，陳述李元昊未通和時，種世衡圖劃計策派王嵩冒著艱險離間李元昊君臣，於是形成猜貳，李元昊因此與中國通和，請求優先升王嵩的官。王嵩因此升任三班奉職。後來王嵩因召對自陳，再升任侍禁、閣門祗候。
後來，種世衡升任東染院使、環慶路兵馬鈐轄。范仲淹檄令他與蔣偕修筑細腰城，種世衡當時臥病在床，立即起來，率領所部甲士日夜興筑，城修成功而去世。
種世衡在邊地數年，積聚穀物流通貨物，所到之處不煩縣官增兵增糧。善於安撫士兵，有人生病就派一個兒子專門視其食飲湯劑，因此緣故得人拚死效力。他去世時，羌人酋長數日早晚來哀悼他，青澗城和環州人都畫其像立祠祭祀。
歷史作家晏建懷稱讚，種世衡作為守邊將領，在抵抗西夏入侵中強大了自己，削弱了敵軍，出奇制勝，屢建功勛。種世衡的經歷告訴我們，宋朝並不是沒有勇將，也不是沒有帥才，反而是一個英雄輩出的時代。
據《宋史·列傳第九十四種世衡傳》
