「風馬牛不相及」的原意是說馬、牛奔馳，逃逸也不會跑到對方的境內，形容地域廣大距離遙遠。後人用這句成語比喻事物之間毫不相干。
此典出自《左傳•僖公四年》：「四年春，齊侯以諸侯之師侵蔡。蔡潰，遂伐楚。楚子使與師言曰：‘君處北海，寡人處南海，風馬牛不相及也，不虞君之涉吾地也，何故？’」
春秋時期，齊國由於有管仲輔佐治理朝政，生產發展很快，百姓生活也很安定，很快就成為一個強國，遠遠地超過了其他幾個諸侯國。齊桓公便成為諸侯國的首領，以霸主的身份自居。魯、宋、衛、陳、曹五都依附齊國，只有楚國距離齊國太遠，又自認為是一個大國，不怎麼理會齊桓公。齊桓公因為這個就對它很不滿意，便召集各諸侯國的國君，一起商討征伐楚國之計。
於是齊桓公親自率領諸侯聯軍出征，他先攻打蔡國，蔡軍不堪一擊，很快就潰逃了。接著齊桓公命令軍隊向楚國的邊境進攻。
楚國的國君聽到齊桓公親自率兵來討伐的消息，十分驚恐，於是急忙派遣使臣前來與齊桓公談判。使臣對齊桓公說：
「您的齊國在北方，我們楚國遠在南方，兩國的距離是那麼遙遠，就像是公馬、母馬，公牛、母牛發情的時候互相追逐、奔跑，跑得再快，馳得再遠，它們也不會越過邊境。可是今天齊國卻跋涉到楚國的土地上，不知這是什麼原因？」
管仲代替齊桓公告訴他說：「我們是以周天子的名義來討伐楚國的。從前召康公曾命令我們的先君太公說：「為了輔佐王室，五侯九伯你都可以征伐，現在你們楚國輕視天子，連天子祭祀用的包茅，也幾年不進貢了，我們因此特來興師問罪！」
楚國使臣十分著急地解釋說：「貢品沒有如期送去，是楚國的罪過，今後怎麼敢不送呢？不過還是請齊軍退回去吧。齊桓公不答應，將軍隊進駐在陘地。
到了夏天，楚國派屈完領兵前來抵禦聯軍，齊桓公在召陵這個地方把軍隊列成陣式，接著請屈完坐在自己的戰車上，一塊兒檢閱軍隊。
齊桓公威脅地說：「你瞧瞧，我用這樣強大的軍隊來征戰，誰能夠抵抗它？用這樣精銳的兵馬去攻城，有哪個城池攻克不下？」
屈完迎合地說：「是呀，是呀，您光臨我們楚國，安撫寡君，這正是寡君的願望……不過您如果用德行來安撫諸侯，哪個不服呢？但用武力強迫楚國，楚國決不示弱。楚國有方城山當城牆，有漢水當護城河，您雖然率領浩大的聯軍，恐怕也是不能奏效的。所以我看不要爭鬥了，還是訂立盟約吧！」
齊桓公最終被迫同意了，他與屈完訂立了盟約。
