原為魏人,祖父樂羊曾為魏文侯之大將,曾率兵大破中山國,並因功受封於靈壽。然而自魏文侯之後,魏國國事漸衰,歷代國君不思振作,因此樂毅便離開魏國前往趙國。
趙武靈王非常賞識樂毅,然而卻於「沙丘之亂」中被害身亡,繼任之趙王並不重視樂毅,所以他便返回魏國,在一次偶然的機會中魏王派他出使燕國,燕國國君昭王雄才大略,並極為禮賢下士,對於樂毅他想以客卿之禮待之,樂毅深受感動,表示身為外人不敢承受此要職,願身居亞卿,待日後立功再任要職。
樂毅的戰略構想是聯合之國以最快之速度擊敗齊國之軍隊,使燕軍能進入齊國各城經營,以安撫民心,他認為唯有真正得到民心才算真正征服齊國。齊國首將田單使用反間放出流言說:「樂毅能在半年內,攻下七十餘城,為何費了三年還攻不下兩座城呢?實際上是想自立當齊王。」燕昭王聽了卻說:「樂毅功蓋天下,就算封王也未嘗不可。」從而派使者,要封樂毅為齊王。樂毅十分感激燕昭王的厚意,但寧死也不肯接受封王,只實現當年與昭王之諾,封昌國君。
然而燕昭王死後,其子燕惠王繼位。田單知道惠王生性多疑,且任太子時曾和樂毅發生不愉快,就再次使用反間計,燕惠王立即改派騎劫接替樂毅的兵符,並把樂毅召回,而田單後來在即墨打敗騎劫,並趁勝追擊收復了齊國七十餘城,樂毅之苦心經營毀於一旦。
此時樂毅沒多說什麼,默默的到了趙國,燕惠王此時害怕樂毅心生怨恨,於是修書派人送至樂毅,書中寫道:「你何以報答先王知遇之恩?」樂毅寫下了歷史上著名的〈報燕惠王書〉。在書信中,他首先回顧了往事,委婉含蓄的表達了他受恩於先王,但鑒於往事不可留於燕,目地是為了保全昭王以及惠王之名聲。此書語氣婉轉,語意懇切真摯;並以伍子胥輔佐吳王闔廬登基,卻不見容於夫差,最後落得身死的歷史教訓,申明自己不效愚忠、不願屈死,並告知惠王為人要寬容,與人為善。
最後樂毅真的做到了不念舊惡,並在有生之年中不斷的修好趙國與燕國的關係,直至老死。
三國時名相諸葛亮躬耕於南陽時,曾自比為管仲、樂毅;並稱樂毅為「天下之將」。