顏真卿字清臣，是琅琊臨沂人，北齊時黃門侍郎顏之推的第五代孫子。他很小的時候就勤奮學習。他參加進士考試，多次都考及格了。
他十八九歲的時候，躺在床上病了一百多天，怎麼治也治不好。有一個道士從他家門前路過，自稱是北山君。北山君拿出幾顆米粒大小的丹砂來救他，他頃刻之間就痊癒了。
道士對他說：「你有清正簡樸的美名，已經記在黃金台上，可以度世成仙，到天上去做仙官，不應該自己沉淪在名宦的大海裡。如果你不能擺脫塵世的大網，去世的那天，可以用你的形骸煉神陰景，然後得道成仙。」
道士又交給他一粒丹藥，警告他說：「堅持節操輔佐君主，一定要勤儉，有獻身精神。一百年之後，我在伊水和洛水之間等你。」
顏真卿也自負才氣，等待著自己被重用。他學習的餘暇，常常留心仙道。考中進士之後，多次被命為監察御史，曾充當河西隴左軍城覆屯交兵使。
五原縣有一起冤獄，久久不能判決。顏真卿來到五原後把這起冤案弄清楚了。當時天正大旱，冤案解決之後天就下了雨，郡中人都稱這雨為御史雨。
河東有一個叫鄭延祚的人，他母親死了二十九年了，埋葬在寺廟外面的牆下，顏真卿向皇帝檢舉了鄭延祚的罪狀，鄭家兄弟三十年被人看不起。天下人都因此對顏真卿表示敬重。
後來他被任命為殿中侍御史武部員外，楊國忠恨他不附屬自己，把他弄出京城作了平原太守。
安祿山叛逆大唐的野心很明顯，顏真卿以連連下雨為藉口，修城牆，挖溝壕，暗中卻招兵買馬，儲備糧草。還假意與文士泛舟水上，飲酒賦詩。安祿山經秘密偵察，認為他是一介書生，不足為憂。
不久後，安祿山反了，黃河以北全部淪陷，只有平原城有所準備，派司兵參軍騎馬到京城報告。唐玄宗高興地說：「黃河以北二十四郡，只有顏真卿這麼一個有用的人罷了！我真恨自己不瞭解這個人。」
安祿山攻下洛陽之後，殺了留守李憕，用李憕的首級在黃河以北招降其他唐將。顏真卿怕動搖人心，殺了安祿山派來的使者，對將領們說：「我認識李憕，這個首級不是真的。」過些時候他為李憕弄來帽子、飾物，用草做一個假肢體，裝到棺材裡埋葬了。
安祿山派兵守住土門。顏真卿的哥哥顏杲卿是常山太守，他和顏真卿共同攻破了土門，十七個郡同一天歸順了大唐，推舉顏真卿做元帥，得到軍隊二十萬人。他指揮部隊縱橫燕趙一帶。皇帝下詔書封他為戶部侍郎平原太守。當時清河郡的李萼，在軍前拜謁，顏真卿與他共同謀劃，一起在堂邑打敗了安祿山的兩萬多人。
唐肅宗在靈武時，下令封他為工部尚書御史大夫。顏真卿走偏僻的小道到鳳翔朝見天子，天子又拜他為憲部尚書，不久又加封御史大夫。他每每彈劾、稟奏，使不稱職的被貶，使有才幹的升職，使朝綱大振。他連年治理蒲州和同州，都有仁愛遺留於後世。
後來他被御史唐實陷害，又受到宰相的忌妒，被貶為饒州刺史，又被任命為升州浙西節度使，徵召為刑部尚書。後來又被李輔國誹謗，貶為蓬州長史。唐代宗繼位，他被拜為利州刺史，回京做了戶部侍郎、荊南節度使，不久又做了右丞相，封為魯郡公。
宰相元載，私立朋黨，他怕朝臣們揭發他的問題，就向皇帝奏請，文武百官凡是要向皇上匯報事情的，都要先向自己的長官說明，長官再向宰相說明，然後再奏明皇上。顏真卿上疏堅決反對元載的主張，元載才沒有得逞。
後來顏真卿主持祭太廟，在朝廷中談論祭器不完整不齊全，元載認為這是誹謗朝政，貶他為硤州別駕。後來又做了撫州湖州刺史。元載被誅殺之後，顏真卿又被拜為刑部尚書。代宗駕崩的時候，顏真卿是禮儀使。又因為唐高祖以下的七位皇帝，謚號繁多，他上疏議請取初謚的為準，被宰相楊炎忌妒，沒被採納，改任他為太子少傅，暗中奪了他的權。後來又改為太子太師。
當時李希烈攻破了汝州，宰相盧杞平常就忌恨顏真卿的剛正，要趁機陷害他，就上奏說顏真卿德高望重，四方敬仰，讓他去說服李希烈，可以不動刀槍不流血而平定強敵。皇上聽了盧杞的話，事情開始推行，朝野人士全部大驚失色。李勉聽說之後，認為這是失去一位國老，給朝廷帶來恥辱，秘密地上奏章請求留下顏真卿。又派人到路上去截住顏真卿，沒有來得及。
顏真卿見了李希烈之後，正宣讀詔書，李希烈的養子等一千多人亮出兵刃爭先恐後地要殺他，圍繞在四周罵他。他神色不動。李希烈用身體蔽護他，把他安置到館舍裡。
李希烈宴請朋黨，讓顏真卿坐在那裡觀看。李希烈讓演唱藝人攻擊朝政當戲唱，顏真卿憤怒地說：「你也是人臣，怎麼能讓小輩們這樣！」於是他就站了起來。李希烈讓人向顏真卿問朝廷的禮儀制度，顏真卿回答說：「我老了，雖然曾經掌管過國禮，但是所記的都是諸侯朝覲的禮儀罷了。」
後來，李希烈讓人在院子堆積了柴薪，澆上油，讓人對顏真卿說：「你不投降，就燒死你！」顏真卿自己跳到火裡去。那些叛賊把他救出來，顏真卿就自己作了和皇帝決別的奏章、墓誌銘和祭文，用來表示自己必死的決心。叛賊就把他吊死了。那天是興元元年八月三日，享年七十七歲。
朝廷聽到這一消息之後，停止辦公五天，謚號文忠公。顏真卿是四朝元老，德高望重，正直敢言，老當益壯，被盧杞排擠，死在叛賊之手，是天下的奇冤。
《別傳》說，顏真卿將要被吊死的時候，解下金帶送給使者說：「我曾經修煉過道術，以保全軀體為重。我死之後，請割破四肢，將血慢慢倒入咽喉。我將死而無所恨了。」來勒他的人按他的話做了，勒死之後又埋葬了他。
叛賊被平定之後，顏真卿家把顏真卿遷葬上京，打開棺材一看，棺材朽爛了，但是他的軀體還是原來那樣，肌肉像活人，手腳很柔軟，鬍鬚頭髮青黑，拳握著，手指甲透過手背。遠近的人都感到驚奇。走在半路上，感到棺木越來越輕。後來到了下葬的地方，打開一看，是一口空棺而已。
《開天傳信記》詳細地記載了這件事。《別傳》又說，顏真卿有一次要到蔡州去，對他兒子說：「我和元載都服用天藥，他的藥力被酒色破壞了，所以不如我。我這次去蔡州，一定會被逆賊殺害。你以後可以把我接回來埋葬到華陰。打開棺材看看，肯定與眾不同。」等到打開棺材一看，果然與眾不同。
道士邢和璞說：「這就是我們平常所說的成仙啊！雖然藏在鐵石之中，但是修煉的時日已滿，自然會裂開而飛去。」
十幾年之後，顏真卿家從雍州派一個僕人到鄭州去收租，回來的時候走到洛京，這個僕人偶然來到同德寺，見顏真卿穿著白色的長衫，開著傘，坐在佛殿上。
這個僕人急忙上前，想要參拜。顏真卿卻轉身離開了。他仰著頭看佛寺的牆壁。僕人就或左或右地跟在他後邊，但他始終不讓僕人看到他的臉。過一會兒他就走下佛殿，出門而去。僕人也一步一步地跟著他。他逕直回到城東北角的荒菜園中。園中有兩間破屋，門上懸掛著帘子。顏真卿便挑帘走了進去。
僕人就隔著帘子行禮，並出聲致敬。顏真卿說：「你是誰？」僕人說出了自己的名字。顏真卿說：「進來吧！」僕人進去之後，拜見完了就想哭，顏真卿急忙制止了他。
於是顏真卿就大略問了問兒子侄兒的情況。他從懷中掏出十兩黃金交給僕人，讓僕人帶回去補助一下家用，還打發僕人趕快離開，囑咐他回去之後不要對別人講，以後家裡有困難，可以再來。
僕人回到雍州，顏家全家大驚。去賣那黃金，竟然是真正的黃金。顏氏子孫便買了鞍馬，和那個僕人一起飛馳而來探望。又到了以前那個地方，卻只剩下了滿眼的榛蕪，其餘什麼也沒有。當時的人們都說顏真卿屍解成仙了。
