針灸是一種簡便有效的治療手段，是醫學領域寶貴的文化遺產。從遠古時代開始，人們就在用火的過程中發明瞭用燒熱的石塊等物品對身體局部加熱以治療疼痛的辦法，這就是原始的熱熨法。據古書記載，人們曾用松、柏、竹、榆、桑、棗等八種不同的樹木點燃後熏烤身體的一定部位來治療不同的疾病（稱為「八木之灸」），後來變為用艾葉代替，這種方法一直流傳下來，就是我們所熟知的灸法。
古老的民族醫術—針灸(網路圖片)
針法的起源可以追溯到原始的放血療法。這種治療方法並非中國獨有，世界各地的不同民族都曾廣泛運用過。在金屬針具出現以前，人們不可能將治療工具較深地刺入人體。但是，為什麼原始的針刺療法唯獨在中國發展成為風靡世界的醫療技術？這歸功於經絡體系的發現與臨床運用。
現知最早的經絡記載出自馬王堆三號漢墓出土的醫學帛書，雖然當時的記載簡單而粗糙，但在其後成書的《黃帝內經》卻形成了完整的體系。由於在漢代有了系統的經絡學說，從而使針灸療法脫離了原始低級的經驗醫學，向著理論醫學的高度大踏步前進。
馬王堆出土的帛書中尚只見灸法的運用，針法的出現要晚於灸法——沒有冶金技術的高度發展，是不可能造出符合醫用的細硬針具的。成書於漢代的《黃帝內經》記述了古代針具——九針的具體形態：1.圓針（針身如圓柱狀，頭部呈卵圓形）主要用於按摩穴位；2.鋒針（針身圓，針尖三棱形，有鋒刃）用於放血；3.圓利針（針身稍粗，針尖圓而利）用於急刺；4.镵針（針的頭部膨大而尖端鋒利，形如箭矢）適於淺刺；5.毫針（針身細，像毫髮）應用廣泛；6.緹針（針身較為粗大，針尖稍鈍）用於按壓；7.鈹針（針身像劍，兩面有刃）用於切開排膿；8.大針（針身較粗，針尖略圓）有時用於刺治關節疾患；9.長針（九針中最長，約20厘米）用於針刺肌肉肥厚處。從這些針具可看出，我國早期的針灸醫生與外科有著密切的聯繫。
西晉初年，文壇知名的皇甫謐中年患病致一腿偏短，多次謝絕出仕為官，潛心讀書著述。除《帝王世紀》等多種文史作品外，皇甫謐將當時尚可見的幾種醫學典籍進行加工，從中選出與針灸有關的理論編成《針灸甲乙經》一書——這是我國醫學史上現吁的第一部針灸學專著。《針灸甲乙經》作為針灸學的經典著作，不但在中國歷代習授，而且傳播海外，至今仍為國內外針灸教學科研與臨床必不可少的寶貴參考書。
兩晉南北朝的針灸著作大多失傳。唐代名家王燾著《外臺秘要》時，只吁灸法，不吁針法，對後世影響很大。至宋代林億等人校正醫書時指出王燾「取灸而不取針，亦醫家之弊」，針法才重見於世。為了重振針灸之術，宋仁宗天聖年間王惟一考訂針灸經絡，著成《銅人腧穴針灸圖經》三卷，被頒行各州，刻石永吁。此外，王惟一還設計並主持鑄造銅人兩具，形如真人，臟腑並俱，其外刻有穴位名稱，穴處有孔。將銅人裹蠟封住小孔，內蓄清水，命學生針刺穴位，若中其穴則有水流出，以此考定成績，對傳習針灸很有實用價值。宋金戰爭中，兩具銅人和刻石均作為戰利品被金人擄到北方。
明代對於針灸學也較重視。英宗正統年間曾複製銅人，置於太醫院。明代醫家高武也曾親鑄銅人三個，男、女、童子各一，但未傳世。高武的《針灸聚英》是當時一部有名的針灸著作，對前人所述取其同、論其異，故曰「聚英」。
著名醫學家李時珍對針灸經絡很有研究，在研讀古醫經所記載的「奇經八脈」後寫成《奇經八脈考》。李時珍認為所謂奇經與正經的關係，好比湖泊與江河，江河（正經）的水多則溢入湖泊（奇經），稱得上是深入淺出的比喻。
中國的針灸學早在公元6世紀就傳播海外，其中以日本為盛。《日本醫學史》稱吳人知聰於公元562年將中國古代醫方、本草和針灸書二百六十卷帶到日本。由於針灸療法簡便易行、見效迅速，很快受到日本朝廷的重視，不斷派遣醫生隨使節來中國學習，使得這一古老的國術在世界各地發揚光大，重新煥發出青春與活力。
